Componentele robotului includ în principal tipuri de miez, cum ar fi actuatoare, reductoare, senzori, motoare, șuruburi și rulmenți.
Aceste componente constituie în mod colectiv „scheletul”, „mușchii” și „sistemul nervos” al robotului, permițând mișcarea, percepția și funcțiile de control. Mai jos este o descriere detaliată a principalelor tipuri:
1. Actuator: actuatorul este sursa de energie a sistemului de mișcare al robotului, împărțit în actuatoare rotative și actuatoare liniare, responsabile de antrenarea articulațiilor la mișcări complete.
Actuator rotativ: Utilizat în articulațiile rotative, cum ar fi umărul și șoldul, compus dintr-un motor de cuplu fără cadru, reductor de armonici, encoder, senzor de cuplu etc.
Actuator liniar: Folosit în părți cu mișcare liniară, cum ar fi cotul și genunchiul, transformând mișcarea de rotație în mișcare liniară printr-un șurub cu rolă planetară.
2. Reductor: Reductorul este folosit pentru a reduce viteza motorului și pentru a crește cuplul de ieșire, acționând ca „articulație” a robotului.
Reductor armonic: mic ca dimensiune și mare precizie, utilizat pe scară largă în antebrațe, încheieturi și alte părți delicate de manipulare ale roboților umanoizi. Reductor de RV: structură complexă, capacitate portantă-înaltă, utilizat mai ales în baze sau brațe de roboți industriali-grei.
Reductor planetar: eficiență ridicată a transmisiei, durată de viață lungă, potrivit pentru scenarii de-încărcare mare.
3. Senzori Senzorii oferă roboților capacități de percepție a mediului, echivalente cu „atingerea” și un „sistem nervos”.
Senzor de forță/cuplu: permite controlul forței și detectarea coliziunilor; un senzor de forță cu șase-dimensionale poate măsura simultan forța și cuplul pe trei-axe.
Encoder: Oferă feedback asupra vitezei și poziției motorului, determinând precizia sistemului servo; codificatoarele fotoelectrice sunt cele mai utilizate.
Senzor tactil: integrat în mâna pricepută, permițând apucarea precisă și feedback-ul forței.
